table_newsetup_8tasks

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含410个片段，68,872帧，涵盖9个任务。数据以parquet文件格式存储，包括具有特定尺寸和格式的视频数据。特征包括多种类型的图像（手腕、左ego）、状态、动作和其他与机器人相关的数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: table_newsetup_8tasks
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, panda, coop_env, multitask

数据集规模与结构

• 总任务数: 9
• 总情节数: 410
• 总帧数: 68872
• 总视频数: 1230
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 12 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引 0 至 410）用于训练
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

视觉特征

1. image
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频
2. wrist_image
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频
3. left_ego_image
   • 数据类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频

状态与动作特征

1. state: 形状为 [7] 的浮点数组。
2. delta_actions: 形状为 [7] 的浮点数组。
3. env_state: 形状为 [13] 的浮点数组。
4. active_robot: 形状为 [1] 的整数数组。
5. tcp_states: 形状为 [12] 的浮点数组。
6. gripper_states: 形状为 [1] 的浮点数组。
7. gripper_commands: 形状为 [1] 的浮点数组。
8. joint_states: 形状为 [8] 的浮点数组。
9. joint_actions: 形状为 [8] 的浮点数组。
10. qpos: 形状为 [9] 的浮点数组。
11. absolute_actions: 形状为 [7] 的浮点数组。
12. absolute_commands: 形状为 [6] 的浮点数组。
13. commanded_actions: 形状为 [12] 的浮点数组。
14. absolute_actions_w_progress: 形状为 [8] 的浮点数组。
15. progress_state: 形状为 [1] 的浮点数组。
16. delta_action_w_progress: 形状为 [8] 的浮点数组。

索引与元数据特征

1. timestamp: 形状为 [1] 的浮点数组。
2. frame_index: 形状为 [1] 的整数数组。
3. episode_index: 形状为 [1] 的整数数组。
4. index: 形状为 [1] 的整数数组。
5. task_index: 形状为 [1] 的整数数组。

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v2.1

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂未提供。
• 引用所需的 BibTeX 信息暂未提供。