piper_pick_carrot

该数据集是由LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个总集数，27686个总帧数，1个总任务数。数据块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征信息包括观察状态、动作、观察图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。观察状态和动作的特征维度均为13，分别对应机器人的关节状态和末端姿态。观察图像包括深度相机和鱼眼相机的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps，通道数为3。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_carrot
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 许可证: Apache-2.0
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, piper

数据集规模

• 总情节数: 3
• 总帧数: 27686
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据拆分: 训练集 (0:3)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据特征详情

• observation.state

  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 内容: 机械臂（从属端）关节状态位置（7维）和末端位姿（6维）。

• action

  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 内容: 机械臂（主控端）关节状态位置（7维）和末端位姿（6维）。

• observation.images.pikaGripperDepthCamera

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息:
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.pikaGripperFisheyeCamera

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640] (通道，高度，宽度)
  • 视频信息:
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

存储路径模式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cobot_magic

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供