dusty_3cam

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含50个训练片段，总计4183帧数据，帧率为30fps。数据特征包括4维动作控制向量（控制左机械臂角度、右机械臂角度、左手掌角度、右手掌角度）、机器人状态观测、三种图像观测（640×852原始相机图像、320×320分割图像、109×224深度图像）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：dusty_3cam
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：50
• 总帧数：4183
• 总任务数：1
• 总视频数：150
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 拆分：训练集（0:50）

数据特征

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 组件：arm_left_angle、arm_right_angle、palm_left_angle、palm_right_angle

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[4]
• 组件：arm_left_angle、arm_right_angle、palm_left_angle、palm_right_angle

图像观测

原始相机图像

• 名称：observation.images.camera_raw
• 数据类型：video
• 分辨率：852×640×3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

分割相机图像

• 名称：observation.images.camera_segmented
• 数据类型：video
• 分辨率：320×320×1
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

深度相机图像

• 名称：observation.images.camera_depth
• 数据类型：video
• 分辨率：224×109×1
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：否
• 音频：无

元数据特征

• 时间戳：timestamp（float32，形状[1]）
• 帧索引：frame_index（int64，形状[1]）
• 情节索引：episode_index（int64，形状[1]）
• 索引：index（int64，形状[1]）
• 任务索引：task_index（int64，形状[1]）

数据存储

• 数据文件格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：dusty