pick_blue_cube
收藏Hugging Face2026-05-08 更新2026-05-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/nirs123/pick_blue_cube
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资源简介：
该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含60个episodes，24820帧，30fps的视频数据，以及100MB的数据文件和200MB的视频文件。数据集的结构和特征包括动作、观察状态、图像数据等。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
nirs123
创建时间：
2026-05-08
原始信息汇总
数据集概述：pick_blue_cube
基本信息
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/nirs123/pick_blue_cube
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 60
- 总帧数（Frames）: 24,820
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据分块大小（Chunks Size）: 1,000
数据划分
- 训练集（Train）: 全部60个片段（索引 0:60）
- 无验证集/测试集划分
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（Observation.State）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像（Observation.Images）
腕部相机（wrist）
- 分辨率: 640×480 像素
- 通道数: 3（RGB）
- 视频编码: AV1
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
顶部相机（overhead）
- 分辨率: 480×640 像素
- 通道数: 3（RGB）
- 视频编码: AV1
- 帧率: 30 FPS
- 是否为深度图: 否
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据文件结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务描述
数据集包含一个任务：拾取蓝色立方体（pick_blue_cube）。
