SmolVLA_LiftGreenCube5_Franka_100

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对Franka机器人系统。数据集包含100个训练片段，总计12272帧数据，帧率为30fps。数据特征包括8维动作空间（控制7个关节和夹爪位置）、9维状态观测（7个关节和2个手指位置）、256x256分辨率的图像观测（来自上方和腕部摄像头），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人控制和强化学习任务。

原始信息汇总

SmolVLA_LiftGreenCube5_Franka_100 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、smolvla、franka、custom

数据集来源

• 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。

数据集结构

• 总情节数：100
• 总帧数：12272
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（train）包含所有情节（0:100）
• 数据格式：Parquet 文件
• 数据存储路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作特征（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 特征名称：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • gripper.pos

观测状态特征（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 特征名称：
  • panda_joint1.pos
  • panda_joint2.pos
  • panda_joint3.pos
  • panda_joint4.pos
  • panda_joint5.pos
  • panda_joint6.pos
  • panda_joint7.pos
  • finger1.pos
  • finger2.pos

图像观测特征

上部图像（observation.images.up）

• 数据类型：image
• 形状：[256, 256, 3]
• 维度名称：height、width、channels

腕部图像（observation.images.wrist）

• 数据类型：image
• 形状：[256, 256, 3]
• 维度名称：height、width、channels

元数据特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：franka

引用信息

• 论文：未提供
• BibTeX 引用：未提供