light_candle

该数据集由LeRobot创建，包含机器人控制相关的数据，如观察状态、动作、不同视角的图像、语言指令和成功指标等。数据集结构详细，包括50个episodes，14051帧，1个任务和100个视频，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: light_candle
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 14051
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（索引 0 至 50）

数据结构

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state: 浮点数组，形状为 [8]，表示机器人关节角度（关节0-6）和夹爪状态。
• observation.actions: 浮点数组，形状为 [8]，表示观测到的动作，结构与 observation.state 相同。
• observation.images.wrist_left: 视频数据，分辨率 224x224，3通道，编码格式为 AV1，帧率 15 FPS，来自左腕摄像头。
• observation.images.third_people: 视频数据，分辨率 224x224，3通道，编码格式为 AV1，帧率 15 FPS，来自第三人称视角摄像头。

动作数据

• actions: 浮点数组，形状为 [8]，表示执行的动作，结构与 observation.state 相同。

指令与元数据

• language_instruction: 字符串，形状为 [1]，表示语言指令。
• is_first: 布尔值，形状为 [1]，指示是否为情节起始帧。
• is_last: 布尔值，形状为 [1]，指示是否为情节结束帧。
• is_terminal: 布尔值，形状为 [1]，指示是否为终止状态。
• is_episode_successful: 布尔值，形状为 [1]，指示情节是否成功完成。

抓取任务阶段

• grasp_phase: 整数值，形状为 [1]，表示抓取阶段。
• grasp_phase_onehot: 浮点数组，形状为 [4]，表示抓取阶段的独热编码，四个阶段分别为：空闲、移动至物体、抓取、返回原位。

索引与时间戳

• timestamp: 浮点值，形状为 [1]，表示时间戳。
• frame_index: 整数值，形状为 [1]，表示帧索引。
• episode_index: 整数值，形状为 [1]，表示情节索引。
• index: 整数值，形状为 [1]，表示全局索引。
• task_index: 整数值，形状为 [1]，表示任务索引。

备注

• 数据集主页和引用论文信息暂缺。
• 引用 BibTeX 信息暂缺。