xlerobot_multitask_part13

该数据集未提供直接描述，但包含了数据集结构和特征的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含21个片段，总计13,987帧，数据以parquet文件格式存储。数据集包含机器人的动作和观察，特征包括手臂和头部电机位置、时间戳以及来自主摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头的图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xlerobot_multitask_part13
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ArthurWangSawau/xlerobot_multitask_part13
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 21
• 总帧数: 13987
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 0.001 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:21)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 描述: 14维机器人关节位置指令。
  • 关节名称:
    1. right_arm_shoulder_pan.pos
    2. right_arm_shoulder_lift.pos
    3. right_arm_elbow_flex.pos
    4. right_arm_wrist_flex.pos
    5. right_arm_wrist_roll.pos
    6. right_arm_gripper.pos
    7. left_arm_shoulder_pan.pos
    8. left_arm_shoulder_lift.pos
    9. left_arm_elbow_flex.pos
    10. left_arm_wrist_flex.pos
    11. left_arm_wrist_roll.pos
    12. left_arm_gripper.pos
    13. head_motor_1.pos
    14. head_motor_2.pos

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 描述: 14维机器人关节状态观测，与action字段的关节名称和顺序完全相同。

图像观测

• observation.images.main

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.left_wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 与main图像参数相同。

• observation.images.right_wrist

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: 与main图像参数相同。

索引与元数据

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

附加信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供