test_thor
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/tomato-store/test_thor
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资源简介：
该数据集是与机器人技术相关的，使用LeRobot创建。它包含各种特征，如动作和观察状态、不同视角的图像以及时间戳。数据集结构明确，每个特征都有特定的数据类型和形状。
提供机构：
tomato-store
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：test_thor
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/tomato-store/test_thor
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：bi_so_follower
- 总片段数：3
- 总帧数：1118
- 总任务数：1
- 块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 到 2（共 3 个片段）
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段名称：包含左臂和右臂的肩部、肘部、腕部以及夹爪的关节位置（共 12 个维度）
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 形状：[12]
- 字段名称：与动作字段名称一致，包含左右臂各 6 个关节位置
观察图像（Observation Images）
共有三个摄像机视角的图像：
-
left_front（左前方）
- 形状：480 × 640 × 3
- 编码：AV1
- 帧率：30 FPS
-
right_front（右前方）
- 形状：480 × 640 × 3
- 编码：AV1
- 帧率：30 FPS
-
right_top（右上方）
- 形状：360 × 640 × 3
- 编码：AV1
- 帧率：30 FPS
时间戳（Timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
帧索引（Frame Index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
片段索引（Episode Index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
索引（Index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
任务索引（Task Index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
数据集引用信息暂无。
