panda_pick_and_place_joint_pos_40

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含10个episodes和2817个帧，涵盖22个视频。数据以parquet格式存储，特征包括外部和手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道，15fps）、8维状态和动作向量（表示关节位置和抓取状态），以及时间戳、帧索引等元数据。数据用于机器人任务，但具体任务未指定。

This dataset is created using LeRobot and is a robot dataset containing 10 episodes and 2817 frames across 22 videos. The data is stored in parquet format, with features including external and wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels, 15fps), 8-dimensional state and action vectors (representing joint positions and grasping states), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is used for robot tasks, but the specific tasks are not specified.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: panda_pick_and_place_joint_pos_40
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/bartek-niedzielski/panda_pick_and_place_joint_pos_40

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 2817
• 总任务数（Tasks）: 1
• 总视频数（Videos）: 22
• 总块数（Chunks）: 1
• 块大小（Chunk Size）: 1000
• 帧率（FPS）: 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据格式: Parquet（数据）、MP4（视频）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.exterior	video	(480, 640, 3)	外部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，15fps
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，15fps
observation.state	float32	(8,)	机器人状态（7个关节位置 + 夹爪）
actions	float32	(8,)	动作（7个关节位置 + 夹爪）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集来源

• 使用 LeRobot 库创建，代码库版本为 v2.1。
• 训练集包含全部10个片段（分割 train: "0:10"）。

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无