homerobotics_double_fold_50hz

这是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作和观察数据，具体包括12个关节位置的行动和状态数据，以及来自不同视角的视频图像数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括数据类型、形状和名称等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： homerobotics_double_fold_50hz
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000 帧
• 帧率： 50 Hz

数据特征

• 动作： 12维浮点数组，代表左右机械臂各关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置。
• 状态观测： 12维浮点数组，与动作特征结构相同，代表机械臂各关节及夹爪的当前位置。
• 图像观测： 包含三个摄像头视角的视频数据，分辨率均为 640x480，3通道。
  • observation.images.left_gripper_left
  • observation.images.left_middle
  • observation.images.right_gripper_right
• 元数据：
  • timestamp: 时间戳
  • frame_index: 帧索引
  • episode_index: 回合索引
  • index: 索引
  • task_index: 任务索引

存储信息

• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 总回合数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0

相关链接

• 数据集主页： https://huggingface.co/datasets/maksimgorki/homerobotics_double_fold_50hz
• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=maksimgorki/homerobotics_double_fold_50hz

引用信息

• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供