LeRobot_dataset_e

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计16534个frames，涵盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括：动作数据（6个浮点数表示关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个视角的图像观测（前视和侧视视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 16534 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files. Features include: action data (6 floating-point numbers representing joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from two perspectives (front and side videos with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research tasks like robot control and visual navigation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人相关数据集，旨在为机器人操作任务提供训练数据。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： SO_Follower
• 数据格式： Parquet (数据文件) 和 MP4 (视频文件)

数据集规模

• 总片段数： 50 个
• 总帧数： 16,534 帧
• 总任务数： 1 个
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (FPS)： 30
• 数据分割： 仅包含训练集 (片段 0-49)

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征都有特定的数据类型和形状：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作指令的维度名称和数量相同。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据与视频路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前数据集页面未提供具体的引用信息 (BibTeX)。