blue-stack-smoketest_20260812_155536

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含双机械臂（so100和so101）的关节位置动作和状态，以及三个摄像头（中央、左、右）的720x1280分辨率的视频，帧率为30fps。数据集共有1个episode，75帧，1个任务，适用于机器人模仿学习训练。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing joint position actions and states of two robotic arms (so100 and so101), as well as videos from three cameras (center, left, right) with a resolution of 720x1280 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 1 episode, 75 frames, and 1 task, suitable for robot imitation learning training.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 blue-stack-smoketest_20260812_155536，由用户 yaubee 创建，是一个用于机器人技术研究的数据集。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot（由 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成）
• 创建工具: 通过 LeRobot 工具创建

数据规模

• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 75
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集（train）

数据内容与结构

该数据集包含一个机器人操作任务的演示数据，涉及两台（或两个模块）的机械臂控制，机器人类型为 quad_so_follower。

包含的特征字段如下：

1. 动作数据 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 12 维
   • 对应 6 个自由度 × 2 个机械臂（so100 和 so101），每个机械臂包含肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪开合

2. 状态观测 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 12 维
   • 与动作数据的名称和结构相同，表示机械臂关节位置状态

3. 视觉观测 (observation.images):

   • 包含 central（中央）、left（左侧）、right（右侧）三个摄像头视角
   • 数据类型: 视频 (AV1 编码)
   • 分辨率: 720×1280，3 通道（RGB）
   • 视频帧率: 30 FPS
   • 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p

4. 元数据字段:

   • timestamp: 时间戳 (float32)
   • frame_index: 帧索引 (int64)
   • episode_index: 集索引 (int64)
   • index: 索引 (int64)
   • task_index: 任务索引 (int64)

数据存储格式

• 结构化数据存储于 Parquet 文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据存储为 MP4 文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看该数据集的视觉化预览。

引用信息

数据集中未提供正式的引用文献（BibTeX 标记为 [More Information Needed]）。