so101_pick_lemon_20260823_152627

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于LeRobot框架生成

数据集结构

• 版本: codebase v3.0
• 总集数: 2个episode
• 总帧数: 1800帧
• 总任务数: 1个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）
• 数据集划分: 训练集（含全部2个episode）
• 机器人类型: so_follower

数据特征

动作与状态

• 动作空间: 6维（float32），包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• 观测状态: 与动作空间相同，6维关节位置

图像观测

• 相机: front（前方相机）
• 图像尺寸: 480×640像素，3通道（RGB）
• 编码: AV1视频编码，30 FPS

其他字段

• 时间戳: float32
• 帧索引: int64
• 集数索引: int64
• 全局索引: int64
• 任务索引: int64

数据存储

• 数据文件格式: parquet
• 视频文件格式: mp4
• 存储路径: 分块存储，每块最多1000帧

任务描述

数据集包含单一任务，即“摘柠檬”（pick lemon），通过遥控操作机器人完成。