RAPID_dummy_pick_place_NAILONG_ALOHA_0127

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: RAPID_dummy_pick_place_NAILONG_ALOHA_0127
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: dummy_follower
• 总任务数: 1
• 总回合数: 50
• 总帧数: 13942
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (0:50)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

• 状态观测 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1.pos, j2.pos, j3.pos, j4.pos, j5.pos, j6.pos, gripper.pos

• 顶部图像观测 (observation.images.top):

  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• 腕部图像观测 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 320, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 320
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 回合索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]