JRDB(JackRabbot Dataset and Benchmark)

从社交移动操纵器 JackRabbot 收集的新颖的以自我为中心的数据集。该数据集包括 64 分钟带注释的多模态传感器数据，包括 15 fps 的立体圆柱 360 度 RGB 视频、来自两个 Velodyne 16 激光雷达的 3D 点云、来自两个 Sick Lidar 的线 3D 点云、音频信号、30 fps 的 RGB-D 视频、来自鱼眼相机的 360 度球面图像和来自机器人轮子的编码器值。

A novel egocentric dataset collected from the social mobile manipulator JackRabbot. This dataset comprises 64 minutes of annotated multimodal sensor data, including 15 fps stereoscopic cylindrical 360° RGB video, 3D point clouds from two Velodyne 16 LiDARs, linear 3D point clouds from two Sick LiDARs, audio signals, 30 fps RGB-D video, 360° spherical images from a fisheye camera, and encoder readings from the robot's wheels.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

JRDB是一个以自我为中心的多模态机器人感知数据集，从社交移动操纵器JackRabbot收集，包含64分钟的带注释传感器数据，如360度RGB视频、3D点云、音频和RGB-D视频，适用于人机交互和视觉感知研究。该数据集由斯坦福大学和莫纳什大学于2021年发布，旨在为机器人视觉感知提供基准。