square_d2

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术相关的数据集，包含1000个episodes和153112帧数据，帧率为10fps。数据集包含多种特征，如图像观测（agentview图像和robot0_eye_in_hand图像，尺寸均为84x84x3）、状态观测（9维浮点数，包含电机位置和夹持器状态）、动作（7维浮点数，包含位置、姿态和夹持器控制）、奖励（1维浮点数）、完成标志（布尔值）等。数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 1000
• 总帧数: 153112
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.agentview_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.robot0_eye_in_hand_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 维度名称:
    • motors: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper_1, gripper_2"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称:
    • motors: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

分割信息

• 训练集: 0:1000

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]