rollout_Pick_up_the_cube_and_insert_it_in_the_box
收藏资源简介：
这是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，任务为“拿起立方体并将其插入盒子中”。数据集包含26个演示片段，共计8727帧。使用so_follower机器人，动作空间包括6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测包括顶部和腕部摄像头图像（分辨率为480x640，帧率30fps，AV1编码）以及机器人关节状态。数据集可用于模仿学习等机器人学习任务。
This is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, with the task of picking up a cube and inserting it into a box. The dataset contains 26 demonstration episodes, totaling 8,727 frames. It uses the so_follower robot, with an action space of 6 degrees of freedom (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). Observations include top and wrist camera images (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoding) and robot joint states. The dataset can be used for robot learning tasks such as imitation learning.
数据集概述
该数据集名为 LeeJunHwa/rollout_Pick_up_the_cube_and_insert_it_in_the_box，是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集对应任务为“拿起立方体并将其插入盒子中”（Pick up the cube and insert it in the box）。
数据规模与结构
- 总回合数（Total Episodes）：26
- 总帧数（Total Frames）：8727
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 预划分（Splits）：训练集包含全部数据（0:26）
数据特征
数据集中包含以下特征维度：
- 动作（Action）：6 维浮点数组，包括肩部旋转关节、肩部升降关节、肘部弯曲关节、腕部弯曲关节、腕部旋转关节和夹爪位置。
- 观察状态（Observation State）：与动作特征相同的 6 维浮点数组，对应机器人各关节位置。
- 观察图像（Observation Images）：包含“top”和“wrist”两个视角，均为 480×640 像素、3 通道的 AV1 编码视频，帧率为 30 FPS。
- 干预标志（Intervention）：布尔值，用于标记是否有人为干预。
- 时间戳（Timestamp）：浮点类型。
- 帧索引（Frame Index）：64 位整数。
- 回合索引（Episode Index）：64 位整数。
- 索引（Index）：64 位整数。
- 任务索引（Task Index）：64 位整数。
机器人类型与配置
- 机器人类型（Robot Type）：
so_follower - 数据采集帧率：30 FPS
- 数据存储格式：Parquet 文件（路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频存储为 MP4 文件（路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
数据集使用
该数据集可用于训练或评估机器人操作模型，特别是涉及物体抓取与放置的任务。数据由 LeRobot 框架生成，适合用于模仿学习等机器人学习场景。可通过 Hugging Face 提供的可视化工具浏览该数据集的内容。
