pick_red_mug_human_4_ss

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术领域。包含100个episodes，14933帧，300个视频，主要记录了机器人的动作和观察数据，如关节位置、夹持器状态以及来自摄像头的图像（包括深度图和彩色图）。

The dataset is created by LeRobot and belongs to the robotics field. It contains 100 episodes, 14933 frames, and 300 videos, primarily recording robot actions and observation data such as joint positions, gripper states, and images from cameras (including depth maps and color images).

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面，以下是该数据集的总结：

数据集概述

• 数据集名称: pick_red_mug_human_4_ss
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 14,933
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 300
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 100 个片段 (0:100)

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机器人动作：7个关节角 + 1个夹爪
observation.state	float32	[8]	机器人状态：7个关节角 + 1个夹爪
observation.right_eef_pose	float32	[10]	右端执行器位姿：6D旋转 + 3D平移 + 夹爪开度
action.right_eef_pose	float32	[10]	右端执行器动作：6D旋转 + 3D平移 + 夹爪开度
observation.images.cam_azure_kinect_left.transformed_depth	video	[720, 1280, 1]	左侧Azure Kinect相机变换后的深度图像
observation.images.cam_azure_kinect_left.color	video	[720, 1280, 3]	左侧Azure Kinect相机原始彩色图像
observation.images.cam_azure_kinect_front.color	video	[720, 1280, 3]	前方Azure Kinect相机原始彩色图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: 使用 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件: 使用 MP4 格式，路径为 videos/chunk-{chunk:03d}/{video_key}/episode_{index:06d}.mp4