haply-control_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，包含观测数据（状态、力/扭矩、外部和腕部摄像头图像）、动作数据以及各种索引（时间戳、帧索引、片段索引等）。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集结构包括7维状态观测、6维力/扭矩观测、7维动作数据，以及分辨率为720x1280和480x640的视频数据。总共有2个片段、784帧数据，视频帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: haply-control_test
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/gribes/haply-control_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 784
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state: 7维浮点数组，表示状态向量 [x, y, z, w, x, y, z]。
• observation.wrench: 6维浮点数组，表示力/力矩向量 [fx, fy, fz, tx, ty, tz]。
• observation.images.exterior: 视频数据，形状为 [3, 720, 1280]，表示3通道、720p分辨率的外部摄像头图像，编码格式为AV1。
• observation.images.wrist: 视频数据，形状为 [3, 480, 640]，表示3通道、VGA分辨率的手腕摄像头图像，编码格式为AV1。

动作数据

• action: 7维浮点数组，表示动作向量 [vx, vy, vz, wx, wy, wz, gripper_width]。

索引与元数据

• timestamp: 单精度浮点数时间戳。
• frame_index: 64位整数帧索引。
• episode_index: 64位整数情节索引。
• index: 64位整数全局索引。
• task_index: 64位整数任务索引。

文件存储格式

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页与论文信息: 暂缺
• 引用信息: 暂缺