inail-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: inail-test
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模与结构

• 机器人类型: ergocub
• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 2031
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集（包含所有15个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 描述: 包含机器人左右手的位置（x, y, z）、左右手及头部的方向（d1-d6），以及左右手指关节的控制信号。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 描述: 与动作特征结构完全相同，包含机器人左右手的位置、方向及手指关节状态。

外部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 10 fps
  • 通道数: 3
  • 非深度图
  • 无音频

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 代码库版本: v3.0