so101_bimanual_dataset

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含bi_so101_follower机器人的动作和观察数据。数据集包含43个片段，65881帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。动作数据包括左右肩、肘、腕和夹爪的位置信息。观察数据包括状态信息和来自左、右及顶部摄像头的视频图像。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_bimanual_dataset
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 43
• 总帧数: 65881
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据划分: 训练集 (0:43)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像

左侧观测图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 音频: 无

右侧观测图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480x640
• 通道数: 3
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 音频: 无

俯视观测图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1080x1920
• 通道数: 3
• 视频高度: 1080
• 视频宽度: 1920
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度 1
• 帧索引: int64, 维度 1
• 情节索引: int64, 维度 1
• 索引: int64, 维度 1
• 任务索引: int64, 维度 1

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]