SO-101-ACT-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

SO-101-ACT-test 数据集概述

基本描述

• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别： 机器人学 (robotics)。
• 标签： LeRobot。
• 许可证： Apache 2.0。
• 主页： 信息缺失。
• 论文： 信息缺失。
• 引用信息： 信息缺失。

数据集结构

• 数据格式： Parquet 文件。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 配置： 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet。

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本： v3.0。
• 机器人类型： so101_follower。
• 总情节数： 0。
• 总帧数： 0。
• 总任务数： 0。
• 数据块大小： 1000。
• 数据文件总大小： 100 MB。
• 视频文件总大小： 200 MB。
• 帧率 (FPS)： 30。
• 数据划分： 无 (空对象 {})。

数据特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型： float32。
   • 形状： [6]。
   • 特征名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型： float32。
   • 形状： [6]。
   • 特征名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

3. 观测图像 - 夹爪相机 (observation.images.gripper_cam)

   • 数据类型： video。
   • 形状： [480, 640, 3]。
   • 特征名称： height, width, channels。

4. 观测图像 - 外中心相机 (observation.images.exocentrc_cam)

   • 数据类型： video。
   • 形状： [480, 640, 3]。
   • 特征名称： height, width, channels。

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型： float32。
   • 形状： [1]。
   • 特征名称： 无 (null)。

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型： int64。
   • 形状： [1]。
   • 特征名称： 无 (null)。

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型： int64。
   • 形状： [1]。
   • 特征名称： 无 (null)。

8. 索引 (index)

   • 数据类型： int64。
   • 形状： [1]。
   • 特征名称： 无 (null)。

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型： int64。
   • 形状： [1]。
   • 特征名称： 无 (null)。