grab_redcube_20260727_200707

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专注于抓取红色立方体任务。数据集包含13个episodes，总计3771帧，以parquet格式存储。特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（相同6个关节位置）、视频观测（两个视角：overhead和wrist，分辨率480x640，30fps，彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。数据集结构支持训练分割（全部13个episodes），总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grab_redcube_20260727_200707
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 13
• 总帧数: 3771
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: 0:13）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部方位、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

可视化

可通过 可视化工具 浏览数据集内容。