p1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。包含10个episodes、4490帧和1个任务的数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：zeuzei/p1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建
• 可视化入口：可视化该数据集

数据集规模与结构

• 总集数：10 个片段（episodes）
• 总帧数：4490 帧
• 总任务数：1 个
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：每块 1000 帧
• 数据集划分：仅包含训练集（train），范围 0:10（即全部 10 个片段用于训练）

机器人类型与动作空间

• 机器人型号：so_follower
• 动作与观测状态特征：
  • 动作（action）：6 维向量，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
  • 观测状态（observation.state）：同样为 6 维向量，与动作空间一致
  • 具体关节名称：
    • shoulder_pan.pos
    • shoulder_lift.pos
    • elbow_flex.pos
    • wrist_flex.pos
    • wrist_roll.pos
    • gripper.pos

视觉观测数据

• 顶部摄像头（observation.images.top）：
  • 视频格式：AV1 编码，yuv420p 像素格式
  • 分辨率：480×640，3 通道
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 与顶部摄像头配置完全相同（分辨率、编码、帧率等一致）

其他特征字段

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，1 维
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，1 维
• 全局索引（index）：int64 类型，1 维
• 任务索引（task_index）：int64 类型，1 维

数据存储格式

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

• 主页、论文及 BibTeX：暂无提供，标记为 [More Information Needed]