so101_pick_place_bottle_testset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_bottle_testset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 4
• 总帧数: 3179
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据分割: 训练集 (0:4)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 维度: [480, 640, 3]
• 特征名:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

补充信息

• 收集器策略ID:
  • 数据类型: string
  • 维度: [1]
  • 特征名: collector_policy_id

元数据

• 时间戳:
  • 数据类型: float32
  • 维度: [1]
• 帧索引:
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 情节索引:
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 索引:
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]
• 任务索引:
  • 数据类型: int64
  • 维度: [1]

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库与机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]