eval_StaticB1_Ours2OpenLoop

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。它包含了机器人的动作数据（6个浮点数表示的关节角度）、状态观察数据（同样6个浮点数）、以及来自三个摄像头（FrontCam、TopCam、WristCam）的视频图像数据。数据集总共有1个episode，329帧，3个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_StaticB1_Ours2OpenLoop
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 1
• 总帧数: 329
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:1)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像

FrontCam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道: 3
  • 无音频

TopCam

• 参数: 同FrontCam

WristCam

• 参数: 同FrontCam

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]