20260426_pickeggtoplate3
收藏Hugging Face2026-04-26 更新2026-04-26 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Lisette1231
创建时间：
2026-04-26
原始信息汇总
数据集概述：20260426_pickeggtoplate3
基本信息
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：seeed_b601_dm_follower
数据集规模
- 总片段 (Episodes)：6
- 总帧数 (Frames)：3488
- 任务数 (Tasks)：1
- Chunk 大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
数据划分
- 训练集：第 0 至第 5 片段（共 6 个片段）
数据特征
1. 动作 (action)
- 维度：7
- 数据类型：float32
- 字段名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
2. 观察 - 状态 (observation.state)
- 维度：7
- 数据类型：float32
- 字段名称：与 action 一致
3. 观察 - 图像 (observation.images)
- wrist (腕部相机)
- 分辨率：480×640
- 通道数：3 (RGB)
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 FPS
- front (前方相机)
- 分辨率：480×640
- 通道数：3 (RGB)
- 编码格式：AV1
- 帧率：30 FPS
4. 补充信息 (complementary_info)
- policy_action：7 维 float32，包含机械臂各关节位置与夹爪位置
- is_intervention：1 维 float32，表示是否人工干预
- state：1 维 float32，表示系统状态
5. 元数据字段
- timestamp：时间戳 (float32)
- frame_index：帧索引 (int64)
- episode_index：片段索引 (int64)
- index：全局索引 (int64)
- task_index：任务索引 (int64)
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件说明：
meta/info.json提供了完整的特征定义与数据集元信息
