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该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人执行任务时的动作、观测状态以及来自前视、顶部和夹爪摄像头的图像数据。数据集结构详细，包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个episode和2518帧数据，采集频率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的数据集，用于评估和训练机器人操作任务，具体任务为抓取蓝色盒子。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 2518
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 分片: 仅包含训练集 (train: 0:1)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

该数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，表示机器人关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，表示机器人关节状态（与动作维度相同）
• 观测图像 (observation.images): 包含三个摄像头视角的视频数据：
  • 前视摄像头 (front): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
  • 顶部摄像头 (top): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
  • 夹爪摄像头 (gripper): 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，维度为1
• 帧索引 (frame_index): 整数，维度为1
• 片段索引 (episode_index): 整数，维度为1
• 索引 (index): 整数，维度为1
• 任务索引 (task_index): 整数，维度为1

其他信息

• 主页、论文及引用: 暂无提供