record-test24|机器人技术数据集|机器人控制数据集

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含37个episodes，24056帧数据，主要用于训练。数据包括机器人的动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观察状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、顶部和前方的图像观察（分辨率为960x1280和1080x1920）。数据格式为parquet，视频格式为mp4，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test24
• 发布者: Pinguin01TG
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Pinguin01TG/record-test24
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集内容与类别

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 37
• 总帧数: 24056
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: 0:37)

数据存储

• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (顶部)

• 数据类型: video
• 形状: [960, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 960
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 (前方)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用 BibTeX: 未提供