test_dataset_ScrewsSorting_2
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_ScrewsSorting_2
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含各种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳、帧索引、剧集索引和任务索引。数据集结构明确，每个特征都有特定的数据类型、形状和名称。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人任务。数据集的结构和特征在meta/info.json文件中描述，包括机器人类型、总剧集数、帧数、任务数、块大小、数据和视频文件大小以及分割信息。数据集还包括具有特定分辨率、编解码器和格式的视频数据。
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集详情：test_dataset_ScrewsSorting_2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数：933
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块大小：1000
- 训练/测试划分：仅训练集（train: 0:1）
机器人配置
- 机器人类型：pika_gripper
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含字段：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 包含字段：
- arm1: enc_deg, imu_ax/ay/az, imu_gx/gy/gz, pose_x/y/z, pose_qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m
- arm2: enc_deg, imu_ax/ay/az, imu_gx/gy/gz, pose_x/y/z, pose_qx/qy/qz/qw, gripper_open, gripper_distance_m
观测图像（Observation.Images）
1. realsense_rgb
- 分辨率：480×848×3（RGB）
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
2. realsense_rgb_depth
- 分辨率：480×848×3
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
3. arm2_realsense_rgb
- 分辨率：480×848×3
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
4. arm2_realsense_rgb_depth
- 分辨率：480×848×3
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
5. scene_rgb
- 分辨率：1024×1024×3
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
6. scene_rgb_2
- 分辨率：1024×1024×3
- 格式：H.264 编码视频，30 FPS
其他元数据字段
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
