rl_graspbox_increase_0818_vision_random

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含50个训练片段，总计4231帧数据，帧率为10fps。数据特征包括：32维的状态观测向量；6维动作空间（包含末端执行器的x、y、z位移和夹爪控制）；奖励信号和完成标志；离散惩罚信息；224x224分辨率的前置摄像头RGB视频数据；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 50
• 总帧数: 4231
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

观测数据

• observation.state: 32维浮点数组，表示状态观测
• observation.images.front: 视频数据，形状为[3, 224, 224]，包含RGB图像信息

动作数据

• action: 6维浮点数组，包含末端执行器位移和夹爪控制
  • delta_x_ee: X轴位移
  • delta_y_ee: Y轴位移
  • delta_z_ee: Z轴位移
  • gripper_delta: 夹爪控制

奖励与终止信号

• next.reward: 单值浮点数，表示奖励信号
• next.done: 布尔值，表示片段是否终止

辅助信息

• complementary_info.discrete_penalty: 单值浮点数，表示离散惩罚
• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引

技术规格

• 代码库版本: v2.1
• 视频编码: AV1
• 像素格式: YUV420P
• 图像尺寸: 224×224像素
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 深度图: 否
• 音频: 无

数据划分

• 训练集: 全部50个片段