loop-pi05-libero_object-cycle0

该数据集是通过LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专注于对象操作任务。数据集包含3个独立任务，总计3个episodes和405个frames，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集特征包括：动作数据（7维浮点数组，表示末端执行器的位移、旋转和夹爪控制命令）；观测状态数据（8维浮点数组，表示末端执行器的位置、轴角表示和夹爪位置）；两个图像观测数据（均为256x256x3的视频格式，使用AV1编解码器）；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究，用于训练和评估机器人操作策略。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, focusing on object manipulation tasks. It includes 3 independent tasks, totaling 3 episodes and 405 frames. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 20 fps. The dataset features include: action data (a 7-dimensional floating-point array representing end-effector displacement, rotation, and gripper control commands); observation state data (an 8-dimensional floating-point array representing end-effector position, axis-angle representation, and gripper position); two image observation data (both in 256x256x3 video format using the AV1 codec); and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning research, used for training and evaluating robot manipulation policies.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: loop-pi05-libero_object-cycle0
• 发布者: JonathanGiegold
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero_object, pi05_libero_base

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 未知 (unknown)
• 总片段数: 3
• 总帧数: 405
• 总任务数: 3
• 帧率 (FPS): 20
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 索引 0 至 2（共 3 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	(7,)	包含末端执行器位移（dx, dy, dz）、旋转（droll, dpitch, dyaw）以及夹爪控制指令（gripper.cmd）
observation.state	float32	(8,)	包含末端执行器位置（x, y, z）、轴角旋转（axis_angle_x, axis_angle_y, axis_angle_z）以及夹爪关节位置（gripper.qpos_0, gripper.qpos_1）
observation.images.image	video	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率 256x256，编码格式 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.image2	video	(256, 256, 3)	第二摄像头图像，分辨率 256x256，编码格式 AV1，帧率 20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 在线预览该数据集。