ziploc

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计，特别是涉及移动Aloha机器人的任务。数据集包含40个片段，总计3167帧，涉及1个任务。数据结构详细，包括观察状态（如右腰、右肩、右肘等14个参数）、动作（同样14个参数）、以及来自不同摄像头（如高摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）的图像数据。所有图像数据为3通道，256x256分辨率。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha
• 总集数: 40
• 总帧数: 3167
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 50
• 分割:
  • 训练集: 0:40
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称:
    • right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper
    • left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同 observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 256, 256]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: null

引用

• BibTeX: [未提供]