place_box_white_base_from_tray

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据，具体涉及'aloha'类型的机器人。数据集结构包括观察状态、动作、速度、力矩以及来自多个摄像头的图像等特征。元数据还详细说明了数据集的大小、分割和其他技术细节。

原始信息汇总

数据集概述：place_box_white_base_from_tray

基本信息

• 数据集名称：place_box_white_base_from_tray
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模与结构

• 总任务数：1
• 总情节数：52
• 总帧数：41600
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据分割：训练集（train）包含全部52个情节（0:52）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：aloha

数据文件路径

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state：浮点32位数组，形状[14]，表示左右机械臂的14个关节状态（左/右：腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹爪）。
• observation.velocity：浮点32位数组，形状[14]，表示左右机械臂的14个关节速度。
• observation.effort：浮点32位数组，形状[14]，表示左右机械臂的14个关节力/力矩。
• observation.images.cam_high：图像数据，形状[3, 480, 640]（通道、高度、宽度）。
• observation.images.cam_low：图像数据，形状[3, 480, 640]（通道、高度、宽度）。
• observation.images.cam_left_wrist：图像数据，形状[3, 480, 640]（通道、高度、宽度）。
• observation.images.cam_right_wrist：图像数据，形状[3, 480, 640]（通道、高度、宽度）。

动作特征

• action：浮点32位数组，形状[14]，表示左右机械臂的14个关节动作指令。

元数据特征

• task_index：整型64位，形状[1]。
• timestamp：浮点32位，形状[1]。
• frame_index：整型64位，形状[1]。
• episode_index：整型64位，形状[1]。
• index：整型64位，形状[1]。

补充说明

• 主页：信息缺失
• 论文：信息缺失
• 引用格式：信息缺失