robosuite_lift_ph_for_pi05

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含200个episodes和9666个frames，数据以parquet格式存储。数据集包含状态观测数据（如位置、姿态等）和视频数据（来自侧面和手腕的摄像头）。视频数据的分辨率为224x224，帧率为20fps。数据集还包含动作数据（如位移、旋转等）和时间戳信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robosuite_lift_ph_for_pi05
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 200
• 总帧数: 9666
• 任务总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部200个情节

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. observation.state

   • 数据类型: float64
   • 形状: [9]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "qx", "qy", "qz", "qw", "tool_q1", "tool_q2"]

2. observation.images.side

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息:
     • 高度: 224
     • 宽度: 224
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

3. observation.images.wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [3, 224, 224]
   • 维度名称: ["channels", "height", "width"]
   • 视频信息: 与observation.images.side相同

4. action

   • 数据类型: float64
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "rx", "ry", "rz", "tool"]

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=pzal/robosuite_lift_ph_for_pi05

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]