eval_act_picking_wok_no_chunk

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人（bi_ur5类型）的动作和观测数据。数据集包含1个总片段、204帧、3个视频，帧率为30fps。数据特征包括14维的动作和观测状态、14维的速度观测、2维的夹持器位置观测，以及来自顶部、左侧和右侧的三个RGB图像观测（分辨率480x640）。数据集的结构信息详细描述了各特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_picking_wok_no_chunk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总片段数: 1
• 总帧数: 204
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): "0:1"

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 14个电机名称 (左右肩、肘、腕和夹爪)

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征

• 观测速度 (observation.velocity):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同动作特征

• 观测夹爪位置 (observation.gripper_position):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [2]
  • 名称: 左右夹爪

• 观测图像 (observation.images.top_rgb, left_rgb, right_rgb):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 30 fps, 分辨率 480x640, 3通道, h264编码, yuv420p像素格式, 无音频

• 其他特征:

  • timestamp (时间戳)
  • frame_index (帧索引)
  • episode_index (片段索引)
  • index (索引)
  • task_index (任务索引)

引用

• BibTeX: 未提供