bimanual_so101_test_4

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个维度的数据，如动作、观察状态、图像等。具体来说，动作数据包括左右肩、肘、腕和夹持器的位置信息；观察状态数据与动作数据类似；图像数据包括左前、右前和右顶三个视角的视频信息。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息。

原始信息汇总

根据您提供的数据集详情页面信息，以下是该数据集的详细概述：

数据集概述

• 名称: bimanual_so101_test_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 在LeRobot中可视化此数据集

数据集结构

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower（双机械臂追随者）
• 总片段数 (Episodes): 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

1. 动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

两者具有相同的维度结构：

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含的关节名称:
  • 左臂: 肩关节转动、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
  • 右臂: 肩关节转动、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置

2. 观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频格式：

• 左前摄像头 (left_front): 分辨率 480×640，RGB三通道
• 右前摄像头 (right_front): 分辨率 480×640，RGB三通道
• 右顶摄像头 (right_top): 分辨率 480×640，RGB三通道

3. 其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件格式

• 数据文件: Parquet 格式 (.parquet)
• 视频文件: MP4 格式 (.mp4)