07032026-afternoon

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含5个完整的操作序列（episodes），共计6969帧数据，涉及1个任务和15个视频。数据记录了双机械臂（bi_piper）的14个关节位置（包括左右机械臂各6个关节和左右夹爪位置）以及来自顶部、右侧和左侧摄像头的视频观测数据（分辨率分别为480x640和240x424）。所有视频以30fps帧率录制，采用AV1编码格式。数据集结构包含动作指令、观测状态、时间戳和索引等信息，适用于机器人控制与学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 07032026-afternoon
• 发布者: griffinlabs-cortexai
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

数据统计

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bi_piper
• 总情节数: 5
• 总帧数: 6969
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有5个情节（索引0到5）。

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 14维动作向量，对应左右机械臂各6个关节和1个夹爪的位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 14维状态观测向量，与动作向量的结构和命名完全相同。

图像观测

包含三个相机视角的图像数据，均以视频格式存储：

1. 顶部相机
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 fps，3通道，无音频。
2. 右侧相机
   • 形状: [240, 424, 3]
   • 视频信息: 高度240像素，宽度424像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 fps，3通道，无音频。
3. 左侧相机
   • 形状: [240, 424, 3]
   • 视频信息: 高度240像素，宽度424像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 fps，3通道，无音频。

索引与时间戳

• 时间戳: float32 类型，形状为[1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为[1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为[1]。
• 索引: int64 类型，形状为[1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为[1]。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

补充说明

• 主页: 信息缺失。
• 论文: 信息缺失。
• 引用信息: 信息缺失。