cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215039

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含5个episodes和2958个frames，涉及杂货打包任务。数据集记录了双机械臂（starpilot_yam_gripper型机器人）的动作和状态信息，包括每个机械臂的位置、旋转、夹爪宽度等14维动作数据，以及32维状态数据（如编码器角度、IMU测量、位姿和夹爪状态）。此外，数据集提供了多个摄像头的观察数据：包括左腕和右腕摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率均为480x640），以及两个基座摄像头的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有视频数据以30fps的帧率记录，无音频。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 5 episodes and 2958 frames, focusing on a grocery packing task. The dataset records the actions and state information of a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper type), including 14-dimensional action data such as position, rotation, and gripper width for each arm, as well as 32-dimensional state data (e.g., encoder angles, IMU measurements, pose, and gripper state). Additionally, the dataset provides observation data from multiple cameras: RGB and depth images from left and right wrist cameras (both with a resolution of 480x640), and RGB images from two base cameras (with resolutions of 480x640 and 768x1024). All video data is recorded at 30 fps without audio. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_215039
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：2958
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0:5）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	包含14个动作值，包括两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度。
observation.state	float32	[32]	包含32个状态观测值，涵盖两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕部0号摄像头RGB图像，H.264编码，30fps。
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕部0号摄像头深度图（模拟RGB），H.264编码，30fps。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕部0号摄像头RGB图像，H.264编码，30fps。
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕部0号摄像头深度图（模拟RGB），H.264编码，30fps。
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座0号摄像头RGB图像，H.264编码，30fps。
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座1号摄像头RGB图像，H.264编码，30fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

代码库版本

• codebase_version：v3.0