eval_act_collect_empty_bottle_black_white_wrist_2k_bs8_testing1

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含1个训练片段，总计1帧数据和3个视频文件。数据采集自Lekiwi机器人平台，包含机械臂的9维控制动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置以及x、y、theta方向的速度）和对应的9维状态观测。同时提供三种视觉观测：手腕摄像头图像、RealSense深度图像和RealSense RGB图像，所有图像分辨率为480×640×3，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总帧数：1
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测特征

状态观测

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

图像观测

手腕图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

RealSense深度图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

RealSense RGB图像

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

索引特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：lekiwi_client
• 数据分割：训练集（0:1）