滚装集装箱船舱内机器人状态检测数据

该数据以机器人上报的状态信息为基础,以实时位置,电池状态,网络状态,时间延迟,机器人模块自检状态为核心字段作为输入,判断机器人是否具备作业能力,以及为系统进行设备调度提供参考数据。 在滚装集装箱船舱内,机器人的职责包括: 1.监护无人车带挂倒车,及时发出障碍物碰撞预警。 2.无人车停稳后引导精准倒车。 3.精准停车后将挂车从无人车头上卸下,通知无人车头驶离船舱。 ECS系统在给机器人下发作业指令前检查其是否满足作业状态,如果不满足作业状态则发出系统报警,中断作业流程,请求人工介入。系统健康分析模块持续监测机器人工作状态,出现异常信号时发出系统提醒并给出操作建议。系统对机器人状态监测的内容包含： 1.当系统和机器人的时钟偏移持续超过限值一定时间,则发出系统提醒，需要检查时钟同步是否正常。 2.当机器人健康状态持续不佳超过一定时间,则发出系统提醒，需要检查机器人机械状态。 3.当机器人工作状态数据丢失超过一定时间,则发出系统提醒，需要检查机器人是否故障。 4.通过通信延迟观察系统和不同机器人的通信质量,以及系统和机器人在不同区域的通信质量等，为无线网络优化提供参考数据。数据采集: 机器人开机后主动申请接入ECS作业系统, 之后ECS作业系统按照1hz的频率向机器人查询状态信息, 查询指令中包含ECS作业系统的当前时间作为ECS查询时间。 机器人收到状态查询指令后回复机器人标识、机器人响应时间、机器人当前的位置和姿态、剩余电量、运行状态、运行错误码，并附加收到的查询指令中的ECS查询时间。 机器人响应时间是机器人本地时钟的毫秒时间戳。机器人当前的位置和姿态包含机器人当前的UTM坐标和四元数(x, y, z, w)。剩余电量范围值为0~1, 0为无电, 1为满电. 运行状态取值0或者1, 0为不可正常运行, 1为可正常运行。运行错误码为机器人上报的错误码, 正常为0。 数据检测: 1. 清理异常数据, 包括时间格式应使用UTC毫秒数, 剩余电量取值在0-1之间, 运行状态取值0或者1。 2. 清理无效数据, 包括不在系统负责范围内的机器人id, 缺失必要字段的数据。 数据处理: ECS作业系统收到机器人返回的状态信息后，读取其中的ECS查询时间、机器人响应时间。然后计算ECS查询时间与ECS接收时间的平均值，再用机器人响应时间减去该平均值，得到机器人与ECS作业系统之间的时钟差异。 计算公式：时钟差异 = 机器人响应时间 -（ECS查询时间 + ECS接收时间）÷ 2。 结果为正数表示机器人时钟快于ECS作业系统时钟，结果为负数表示机器人时钟慢于ECS作业系统时钟，单位为毫秒。 收到机器人返回的状态消息后，将ECS接收时间减ECS查询时间，得到ECS作业系统和机器人的通信延迟。 计算公式：通信延迟 = ECS接收时间 - ECS查询时间 计算结果单位为毫秒。数值越小，表示通信延迟越小；数值越大，表示通信延迟越大。 ECS作业系统根据上述采集的数据, 综合判断机器人健康状态, 具体规则： • 剩余电量小于0.1, 健康状态为0。 • 运行状态为0, 健康状态为0。 • 运行错误码不为0, 健康状态为0。 • 通信延迟大于200毫秒, 健康状态为0。 • 无上述问题, 健康状态为1。 数据生产时间为生产此条数据的服务器时间。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

本数据集为浙江斯乾智驾科技有限公司登记的滚装集装箱船舱内机器人状态检测数据，以xlsx格式提供2372条记录，核心字段包括机器人标识、ECS查询/响应/接收时间、位姿、剩余电量、运行状态、运行错误码、时钟差异、通信延迟、健康状态和数据生产时间。数据由ECS作业系统按1Hz采集并处理，用于判断舱内机器人是否具备作业能力、支持设备调度与健康监测，并可通过时钟偏移、通信延迟和健康状态等指标为异常提醒及无线网络优化提供参考。