sim-omx-pick-place-v2

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计12496帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观察状态、来自两个摄像头的图像、时间戳、帧索引等特征。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为5fps。数据集的结构信息详细，包括数据文件和视频文件的路径、大小、帧率等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim-omx-pick-place-v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 12496
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 5 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [5]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [5]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 5
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Pidiya/sim-omx-pick-place-v2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]