so101-banana-grab-and-place2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-banana-grab-and-place2
• 发布平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2654
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征：

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

前视图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

全部图像

• 特征名: observation.images.all
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: false
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: episode_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，维度 [1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供