eval_M12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_M12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 11
• 总帧数 (Frames): 3384
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 33
• 总块数 (Chunks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

Bird 视角

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • FPS: 15.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 包含音频: false

左腕视角 (Wrist Left)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同 Bird 视角

右腕视角 (Wrist Right)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同 Bird 视角

其他特征

• 时间戳 (Timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (Frame Index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (Episode Index): int64, 形状 [1]
• 索引 (Index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (Task Index): int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:11

机器人类型

• 类型: koch_bimanual

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]