so101-test_20260822_082753

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 dobei/so101-test_20260822_082753，是一个面向机器人领域的机器人操作数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 数据集结构： 数据存储为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 5
• 总帧数（Frames）： 3,997
• 总任务数（Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据集划分： 仅包含训练集（train），范围为 0:5

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	维度	含义
action	float32	6	动作指令，包含机器人各关节的位置和夹爪状态
observation.state	float32	6	观测状态，包含机器人各关节的位置和夹爪状态
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间说明： action 和 observation.state 均包含 6 个维度的数据，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人类型： so_follower（SO 跟随机器人）

数据存储路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

版本信息

• 代码库版本： v3.0
• 分块大小（chunks_size）： 1000

其他

• 数据集详情页提供可视化工具，可通过 LeRobot 的 visualize_dataset 空间进行数据预览。
• 引用信息（BibTeX）暂无提供。