eval_collect_mvactd40
收藏Hugging Face2026-05-20 更新2026-05-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/stevenworkspace/eval_collect_mvactd40
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, suitable for robot-related tasks.
提供机构：
stevenworkspace
创建时间：
2026-05-20
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：stevenworkspace/eval_collect_mvactd40
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot
数据集来源与创建
该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是由 Hugging Face 提供的机器人学习数据集与工具库。
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：1080
- 总任务数：1
- 数据块大小（chunks size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：全部数据用于训练（train: 0:1）
文件路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 动作数据，包含左臂6个关节+左车厢关节、右臂6个关节+右车厢关节、以及横向速度(x.vel)和角速度(theta.vel) |
| observation.state | float32 | (16,) | 观察状态数据，结构同action，包括所有关节位置和底盘速度 |
| observation.images.cam_high | video | (480, 640, 3) | 高位摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| observation.images.cam_left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| observation.images.cam_right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态空间均为16维向量，具体包括：
- 左臂关节位置：left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos（6个）
- 左车厢关节位置：left_left_carriage_joint.pos（1个）
- 右臂关节位置：right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos（6个）
- 右车厢关节位置：right_left_carriage_joint.pos（1个）
- 底盘速度：x.vel（横向速度）、theta.vel（角速度）（2个）
引用信息
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