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Capstone VLA 数据集是专为 KuavoV4Pro 人形机器人（34自由度，双手机器人）设计的液体倾倒任务数据集，属于 LeRobot v2.1 数据集系列。该数据集旨在支持模拟到真实（sim-to-real）和模仿学习（imitation-learning）的研究，并用于评估 GR00T N1.6、pi0.5 和 Diffusion Policy 等模型在不同真实与合成数据比例下的性能。数据集包含真实演示、模拟注释和合成生成的数据，总计约600个情景，确保在不同混合配置下的比较具有一致性。数据集结构包括元数据（如info.json、tasks.jsonl、episodes.jsonl和stats.safetensors）、数据块（以parquet格式存储的情景数据）和视频文件（记录观察图像）。数据处理流程包括远程操作、模拟注释、合成生成、格式转换和训练五个主要步骤。