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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：comienzo
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/BravoRobots/comienzo
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据类型格式：Parquet（数据文件路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4（视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率（FPS）：25
• 机器人类型：lekiwi_client

特征字段

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[9]	包含9个动作维度，包括机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）及速度（x.vel, y.vel, theta.vel）
observation.state	float32	[9]	观测状态，维度与动作相同，反映机器人各关节位置和速度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头图像，分辨率640x480，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回放片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总回放片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据分块大小：每块1000帧（chunks_size: 1000）

可视化入口

可通过 可视化数据集空间 直接预览该数据集。