eval_act_wiping_02

该数据集是一个用于机器人擦拭任务的评估数据集，使用LeRobot框架创建，由自定义机械臂收集。包含10个片段（episodes），共6190帧，任务数量为1。数据特征包括：动作（13维，包含位置、方向、刚度、夹爪开合）、观察状态（9维，包含位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测）、两个视角的RGB摄像头图像（手腕和背后，分辨率480x640，30fps）、环境状态（6维力/力矩信息），以及时间戳、帧索引、片段索引等。适用于机器人模仿学习、行为克隆或强化学习研究。This dataset is an evaluation dataset for robot wiping tasks, created using the LeRobot framework and collected by a custom robotic arm. It contains 10 episodes with a total of 6190 frames and 1 task. Data features include: actions (13-dimensional, including position, orientation, stiffness, gripper opening/closing), observation states (9-dimensional, including position, orientation, gripper, gripper force, object detection), RGB camera images from two perspectives (wrist and rear, resolution 480x640, 30fps), environment states (6-dimensional force/torque information), as well as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot imitation learning, behavior cloning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集详情：lucazanett/eval_act_wiping_02

基本信息

• 数据集名称：lucazanett/eval_act_wiping_02
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：6,190
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：全部用于训练（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人类型：custom_manipulator（自定义机械臂）

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：13维
• 包含字段：
  • 位置（x, y, z）
  • 姿态（x, y, z）
  • 刚度（tx, ty, tz, rx, ry, rz）
  • 夹爪（gripper）

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：9维
• 包含字段：
  • 位置（x, y, z）
  • 姿态（x, y, z）
  • 夹爪（gripper）
  • 夹爪力（gripper_force）
  • 物体检测（obj_detected）

视觉图像（Observation Images）

包含两个摄像头视角，均为RGB视频：

• 手腕相机（wrist_rgb）：480x640分辨率，H.264编码，30 FPS
• 后方相机（behind_rgb）：480x640分辨率，H.264编码，30 FPS

环境状态（Environment State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含字段：力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）

其他元数据

• 时间戳（timestamp）：float32
• 帧索引（frame_index）：int64
• 片段索引（episode_index）：int64
• 索引（index）：int64
• 任务索引（task_index）：int64

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4