so100_smol_test_4

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含196个episodes、181,638帧数据和3个不同任务。使用so100_follower类型机器人，数据包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维状态观测，以及来自前视、顶部和手部三个视角的480x640 RGB视频观测（30fps）。所有数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_smol_test_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data//.parquet
• 总任务数: 3
• 总片段数: 196
• 总帧数: 181,638
• 总视频数: 588
• 片段大小: 1,000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:196)

特征结构

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

前视角图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

顶部视角图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

手部视角图像

• 名称: observation.images.hand
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 未提供